В давні часи не було ні особистих автомобілів, ні громадського транспорту. Навіть кінних екіпажів ще не було, і люди ходили пішки з одного поселення в інше. Але їм треба було знати, куди веде та чи інша дорога. А ще їм важливо було знати, яку відстань залишилося пройти до потрібного місця. Щоб передати цю інформацію, наші предки ставили на дорогах камені, особливим чином надламывали гілки, робили зарубки на стовбурах дерев.
А в Стародавньому Римі, ще за часів імператора Августа, з'явилися знаки, які вимагали - «Поступися дорогою», або попереджали - «небезпечне місце». Крім того, римляни стали ставити уздовж найважливіших доріг кам'яні стовпи. На них висікали відстань від даного стовпа до головної площі в Римі - Римського Форуму.
Можна сказати, що це були перші дорожні знаки. Згадай знамениту картину В. М. Васнецова «Витязь на роздоріжжі». Сидить на своєму коні біля перехрестя доріг казковий богатир і думає - куди йому поїхати? А на камені викарбувано інформація. Так що цей камінь можна вважати дорожнім знаком.
Римська система позначення відстаней пізніше поширилася і в інших країнах. В Росії у XVI столітті, за царя Федора Іоанновичі, на дорозі, яка вела з Москви в царський маєток Коломенське, поставили верстові стовпи висотою в 4 метри. Звідси й пішов вислів «коломенська верста».
При Петрі I система верстових стовпів з'явилася на всіх дорогах Російської імперії. Стовпи стали розфарбовувати в чорні і білі смуги. Так їх було краще видно в будь-який час доби. На них вказували відстань від одного поселення до іншого і назва місцевості.
Але серйозна необхідність в дорожніх знаках виникла з появою автомобілів. Висока швидкість, великий гальмівний шлях, поганий стан доріг зажадали створення системи знаків, які давали б водіям і пішоходам потрібну інформацію. І сто з гаком років тому, на конгресі Міжнародного туристського союзу, було прийнято рішення про те, що дорожні знаки повинні бути в усьому світі єдиними за призначенням і виглядом. А в 1900 році домовилися, що на всіх дорожніх знаках мають бути написи, а символи - зрозумілі та іноземним туристам, і неписьменним людям.
У 1903 році на вулицях Парижа з'явилися перші дорожні знаки. А ще через 6 років на Міжнародній конференції в Парижі домовилися встановлювати дорожні знаки з правої сторони по ходу руху, за 250 м до початку небезпечної ділянки. Тоді ж були встановлені перші чотири дорожніх знака. Вони збереглися і до наших днів, хоча їх зовнішній вигляд змінився. Ці знаки мають такі назви: «Нерівна дорога», «Небезпечний поворот», «Перехрещення рівнозначних доріг» та «Залізничний переїзд із шлагбаумом».
У 1909 році перші дорожні знаки офіційно з'явилися і в Росії.
Згодом були визначені кількість знаків, їх форма і кольори.